地下空间是一种极其宝贵的资源，不可再生，一旦无序开发，就会产生不可挽回的损失。城市地下管线作为地下空间的主载体，是城市的重要基础设施，是城市生存和发展的血脉，被喻为城市的“生命线”。科学、准确、完整的地下管线现状信息以及管道健康管理与维护是地下管线安全、高效的保障。地下管线检测技术

一般可以分为两种，一种是传统的方法，即一般采用直接目视或一些简单的工具进行检查。这种方法存在着人身不安全、病害不易发现、判断不准确等诸多弊病另一种是仪器探测与井中调查相结合的方法, 这是目前应用最为广泛的方法。现有的国内外各种测试方法所用的原理各不相同，主要的检测方法有PERSON(全称)检测法、电流衰减法、变频-选频法、超声导波等。

随着CCD(Charge Coupled Device)技术的发展，基于视觉的管道检测系统在国外得到很大的发展，其中美国、日本等国家处于领先地位目前国内也有一些机构开始研究。目前，基于视觉的管道检测系统都需要工作人员在监视器前进行人工判定管道内部情况，因此受到很大的限制：一是工作人员必须受到专门的培训，以便能够正确判断管道情况二是对于管道内部判断的准确性受到很大的干扰，如管道内部干扰情况、信号传输距离等。